bạn nào làm giúp mình bài này với Môn nguyên lý máy

bạn nào làm giúp mình bài này với Môn nguyên lý máy
May' ep'
G=ql;q=5000n/n;G5=4G4;G2=0;Js=1/12ml^2
trọng tâm khâu nằm ở trung điểm kích thước động;

O2B=O1A;AO2B=90 độ;
hệ số về nhanh k=1,7
O1O2=550m
O1O2/e=2,2
nhiệm vụ:họa đồ chuyển vị-họa đồ vận tốc,gia tốc
tính phản lực khớp động và mô men cân bằng đặt trên khâu dẫn